Abstract

Im vorliegenden Beitrag wird ein Ansatz zur Trajektorienplanung, die aus Bahnplanung und Bewegungsplanung besteht, für ein fahrerloses Transportfahrzeug (FTF), welches den autonomen Gütertransport im Produktionsumfeld konfliktfrei durchführen kann, dargestellt. Anhand von Wegpunkten aus einer Navigationsfunktion wird zuerst ein kontinuierlicher Fahrweg generiert, welche der optimalen Route in Form von geradlinigen Strecken zwischen den Wegpunkten möglichst nahekommt. Anschließend wird die Bewegungsplanung des FTF unter Berücksichtigung von Geschwindigkeitsbeschränkungen bestimmt. Auf Basis von omnidirektionaler Manövrierbarkeit des FTF wird ein Mechanismus zur Konflikterkennung und -lösung entwickelt. Die aus diesem Ansatz generierte konfliktfreie Trajektorie wird als Führungsgröße zur Fahrdynamikregelung übertragen, sodass der Gütertransport ausgeführt werden kann.